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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの22】RGB-D カメラによって得た頭部の情報の三次元モデル化手法

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 100本計画の20本目として、和文2ページの本論文を読む。 3 対象論文と要約 3.1 対象論文 伊藤大生, 田村仁, 高塚崇文, & 大川…

【論文100本ノックの21】屋内3次元地図の自動生成とWebサービス化による実世界情報の高度利用

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 100本計画の20本目として、和文2ページの本論文を読む。 3 対象論文と要約 3.1 対象論文 尾崎宏樹, 渡邉賢, and 長尾確.(名…

【論文100本ノックの20】多視点距離データの統合による全方位モデルの作成

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 100本計画の20本目として、和文2ページの本論文を読む。 3 対象論文と要約 3.1 対象論文 千葉紀之, 永田牧子, and 花泉弘.(…

【論文100本ノックの19】GPGPU を利用する 3D スキャナ向けの高効率なメモリ管理方式

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 100本計画の19本目として、和文2ページの本論文を読む。 3 対象論文と要約 3.1 対象論文 松本達弥, and 藤田悟.(法政大学) …

【論文100本ノックの18】Kinectとタブレットを用いたロボットアームによる物体拾得システム

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 100本計画の18本目として、和文2ページの本論文を読む。 3 対象論文と要約 3.1 対象論文 松本大賢, and 岡哲資. "Kinect とタ…

【論文100本ノックの17】Kinectを用いたリアルタイムプロジェクションマッピングシステムの構築

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 100本計画の17本目として、和文2ページの本論文を読む。 3 対象論文と要約 3.1 対象論文 藤澤春香, and 藤田悟.(法政大学) …

【論文100本ノックの16】3Dプリンタとスキャナを用いた実物体の物理的機能に関する進化的改善システム

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 100本計画の15本目として、和文2ページの本論文を読む。 3 対象論文と要約 3.1 対象論文 秋山拓也, 鈴木麗璽, and 有田隆也.…

【論文100本ノックの15】実環境のレーザ計測点群内における人間行動シミュレーションとそのアクセシビリティ評価への応用(第1報)-計測点群内における基本歩行シミュレーション機能の開発-

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 100本計画の15本目として、和文2ページの本論文を読む。 3 対象論文と要約 3.1 対象論文 丸山翼, 金井理, & 伊達宏昭. (2012,…

【論文100本ノックの14】UniversalSAX を用いた人流可視化

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 点群は様々な分野に応用されているが、応用の度合いが進むほど、点群であることに意味がなくなり、より記号的意味合いが強くなる…

【論文100本ノックの13】生活支援ロボット HSR のための家庭環境における LINE-MOD の適用とロバスト性向上

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 100本計画の13本目として、和文2ページの本論文を読む。 3 対象論文と要約 3.1 対象論文 小島光晴, 矢口裕明, & 稲葉雅幸. (…

【論文100本ノックの12】授業分析支援のための受講者の三次元可視化手法の検討

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 前回、多読重視で粗読なため、やや消化不良のまま論文を読むのをやめた。 今回は、わかりやすさ重視で選択した。 100本計画の12…

【論文100本ノックの11】ICP を用いた位置合わせによる 3 次元点群の動き推定

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 前回、応用分野の解説論文を読んだが、4pの解説となると話題が体系的だが広範に及ぶため、やや時間がかかった。 100本計画の11…

【研究関連書籍1】トコトンやさしいロボットの本

1 目 的 点群研究に資する書籍を読み、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 点群処理技術の応用分野の一つに、ロボットの視覚情報処理が存在する。 ロボットと一口に言っても、様々なものが存在するため、必要な処理技術も多様であると考えられる…

【論文100本ノックの10】日常生活支援ヒューマノイドの環境認識・行動制御

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 昨日、基礎研究分野のペーパーを読んだが、基礎研究は2ページでも読むにもまとめるにも骨が折れるため、平日に読むには辛い。 ど…

【論文100本ノックの9】形状の特徴を考慮した点群の再構成

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに これまで、応用分野の論文を主として読んでいたが、ここで趣向を変えて、少しだけ基礎に寄った内容に触れる。 100本計画の9本目…

【論文100本ノックの8】曲率を用いた 3 次元顔モデルの解剖学的特徴点位置推定

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 前回、学生レベルのペーパーを読み、思いの外基礎知識の習得に有効であると気づいた。特に全国大会は腕試しとして多くの学生が投…

【論文100本ノックの7】距離画像センサを用いた3次元環境地図の構築に関する基礎検討

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 前回、産業技術総合研究所の論文を読んだが、やや難解であった。 知識が浅いうちは、学生レベルの論文で広範な知識を得て、徐々に…

【論文100本ノックの6】ノイズに頑強な三次元モデル照合手法

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 前回、応用分野の論文が読みやすかったので、今回も応用分野の論文を読む。 100本計画の6本目として、和文2ページの本論文を読…

【論文100本ノックの5】3D-Hough 法を用いた屋内空間の三次元平面形状の検出

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 前回、応用分野の論文が読みやすかったので、今回も応用分野の論文を読む。 100本計画の5本目として、和文2ページの本論文を読…

【論文100本ノックの4】三次元点群データを用いたオフィス機器の抽出と一般物体認識

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 前回、応用分野の論文が読みやすかったので、今回も応用分野の論文を読む。 100本計画の4本目として、和文2ページの本論文を読…

LATEXインストール

WindowsへのLaTeXのインストールは、次のサイトだけで十分。 簡単LaTeXインストールWindows編(2016年4月版)

【論文100本ノックの3】レーザレンジファインダの反射強度を利用した物体及びロボットの位置計測

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 前回、応用分野の論文が読みやすかったので、今回も応用分野の論文を読む。 100本計画の3本目として、和文5ページの本論文を読…

【論文100本ノックの2】大規模点群からの既知部品の検出とパラメータの同定

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 前回、応用分野の論文が読みやすかったので、今回も応用分野の論文を読む。 100本計画の2本目として、和文2ページの本論文を読む…

【論文100本ノックの1】レーザレンジファインダを搭載した移動ロボットによる自己位置推定と地図生成

1 目 的 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。 2 はじめに 研究にせよ仕事にせよ、最初は与し易いものから取り組み、数をこなすことで広範な知識を得ることが肝要である。 100本計画の1本目…

Visual Studio 2015でPCL1.8.0を使う

目 的 Visual Studio 2015でPCL1.8.0を使用できるようセッティングする方法を示す。 はじめに PCLを使用する設定を行う場合、Ubuntu等Linuxでapt-getすることが最も簡易である。 しかし、Windowsがデファクト・スタンダードとなっている以上、実務上、あるい…

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点群処理技術1:フィルタリング

目 的 点群処理技術の1つであるフィルタリングについて、PCL公式サイトを和訳しつつ記載する。 はじめに 実世界からセンサーを利用して取得した点群には、常にノイズが含まれる。 ノイズの大きさはセンサーの性質に左右され、また、ノイズの許容量は特徴抽…

点群処理の技術項目

目 的 点群処理に必要な技術的項目を網羅的に示す。 はじめに 画像処理分野には、画像情報教育振興協会が出版する教科書など、体系立てされた教科書が多く存在する。 しかし、点群処理には(少なくともAmazonで手に入る和書では)体系立てされた書籍がない。…

点群とは

目 的 点群処理をする上で必要となる、点群の知識をまとめる。 その際、従来の画像処理との比較も行う。 はじめに 2010年に登場したKinectやXtionといった安価なデバイスにより、点群の取得は容易になった。 しかし、特に日本の研究分野において、従来の画像…

Virtual Box+Lubuntuインストール

目的 Windows8にVirtual Boxをインストールし、その上でLubuntu14.04を動かす はじめに 点群処理に使用するPCL(Point Cloud Library)は、Windowsでも使用可能である。 しかし、導入に非常に手間がかかるため、Ubuntu等Linux上で使用すると便利である。 Windo…