点群とは
目 的
点群処理をする上で必要となる、点群の知識をまとめる。
その際、従来の画像処理との比較も行う。
はじめに
2010年に登場したKinectやXtionといった安価なデバイスにより、点群の取得は容易になった。
しかし、特に日本の研究分野において、従来の画像処理と比較すると、点群はあまり活用されていないように見える。
本 題
点 群
・x,y,zの3次元位置データ
・色彩データはオプション(なくとも形状判別可能)
・同一見通し線上に複数のデータがある場合がある
・データ間距離が一定ではなく、整列されていない
・スタンダードなライブラリ:PCL(Point Cloud Library)
2次元画像
・x,yの2次元データ
・色彩データ必須(なければ形状判別不能)
・同一見通し線上に1つのデータのみ
・データ間は0距離で整列されている
・スタンダードなライブラリ:OpenCV(Computer Vision)
距離画像
・x,y,奥行きの3次元データ
(奥行きは、センサー精度によりNaN値(データ無し)を取る可能性がある)
・色彩データはオプション(奥行きがしっかり取れていれば、形状判別可能)
・同一見通し線上に1つのデータのみ
・データ間は0距離で整列されている
まとめ
点群は、従来の画像(距離画像含む)とは異なる性質を持つ。
そのため、従来とは異なる手法で情報処理を行う必要がある。