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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

点群処理の技術項目

目 的

点群処理に必要な技術的項目を網羅的に示す。

  

はじめに

画像処理分野には、画像情報教育振興協会が出版する教科書など、体系立てされた教科書が多く存在する。

しかし、点群処理には(少なくともAmazonで手に入る和書では)体系立てされた書籍がない。

現状、点群処理に関する知識は、ネットを頼らざるをえない。

点群処理ライブラリPCL(Point Cloud Library)公式サイトの「Documentation」は、点群処理について網羅的に示している。(ただし英語)

そこで、PCL公式サイトに示された技術項目を列挙し、整理する。

 

本 筋

フィルタリング(不要点除去等):filters

特徴量:features

特徴点:keypoints

位置合わせ:registration

KD木(点群探索用の樹形グルーピング):kdtree

八分木(点群探索用の樹形グルーピング):octree

セグメンテーション(点群グルーピング):segmentation

汎用ライブラリ:pcl_common_consensus

表面推定:surface

物体認識:recognition

入出力:I/O

可視化:visualization

 

おわりに

今回、点群処理で必要となる技術項目について、PCL公式サイトから引用してまとめた。

各項目の詳細な説明(多分、ほぼ公式の和訳)については、次回以降行い、本ページにリンクする。 

 

引用サイト

PCL Documentation

Documentation - Point Cloud Library (PCL)

 

参考サイト

ワークショップ 「点群処理システムの課題」

http://www.nakl.t.u-tokyo.ac.jp/~masuda/papers/spar2010_ws.pdf