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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの10】日常生活支援ヒューマノイドの環境認識・行動制御

1 目 的

 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

 昨日、基礎研究分野のペーパーを読んだが、基礎研究は2ページでも読むにもまとめるにも骨が折れるため、平日に読むには辛い。

 どちらかと言えば応用分野の、解説的論文が勉強になりそうである。

 100本計画の10本目として、和文4ページの本論文を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

岡田慧.(東京大学

"日常生活支援ヒューマノイドの環境認識・行動制御."

日本ロボット学会誌 26.4 (2008): 330-333.

https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/26/4/26_4_330/_article/-char/ja/

3.2 研究概要

(社会的ニーズ)

 少子高齢社会の進行を背景に、日常生活支援を目的としたロボット研究が盛んになってきている。

 このようなロボットには、周囲の環境を三次元的に捉え、自身や把持物体等を把握しながら注意と行動を制御する必要がある。

(提案)

 三次元幾何情報を基盤とした環境認識・行動制御に必要な知識表現を記憶ととらえたシステムを構築し、その記憶をロボット自身がどう獲得するかという問題に取り組んでいる。

 その取組を紹介する。

  

4 出現用語

・パーティクルフィルタ

・尤度

5 おわりに

 ロボットがいかにセンシング情報を解析/蓄積等するかという一例が、一連の流れで示された。

 研究成果発表用の2P程度の論文だと、個別の話になるため、処理の全体像が掴みにくかったが、一連の流れがわかることで、その有用性が判断しやすくなる。

 研究単位によって、想定する処理プロセスは異なるであろうことから、他の類似した解説論文を読みたい。

 

6 今後調査したい事項

 ・ロボットの一連のセンシング情報処理を解説した論文

 

7 参考文献

 なし。