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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの3】レーザレンジファインダの反射強度を利用した物体及びロボットの位置計測

1 目 的

点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

前回、応用分野の論文が読みやすかったので、今回も応用分野の論文を読む。

100本計画の3本目として、和文5ページの本論文を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

TSUJI, Tokuo; MOROOKA, Ken’ichi; KURAZUME, Ryo.

レーザレンジファインダの反射強度を利用した物体及びロボットの位置計測.

http://robotics.ait.kyushu-u.ac.jp/papers/SI12-1.pdf

3.2 研究目的

<社会的ニーズ>

 プライバシーに配慮しながら、サービスロボットが周囲の状況を把握するために、床上設置のLRFで点群を取得するというニーズがある。

<提案手法による解決>

 提案手法により、形状識別困難な物体や円形ロボットの位置・姿勢等計測を可能にし、日常利用可能な範囲でより高精度な周囲の状況把握が可能にした。

 

4 出現用語

・RFタグを貼付して物体識別や位置計測を行う手法

・超音波センサを貼付して物体識別や位置計測を行う手法

 

5 おわりに

 点群処理は基本的には点をいかに扱うかという問題である。

 前回までは、点を線や面という集合形状として捉えていたが、今回は点の「反射強度」という付加情報を頼った。

 このような付加情報は、室内のように配置物を管理できる環境下においては有効である。

6 今後調査したい事項

 ・参考文献の2つの論文

 

7 参考文献

[1]Y. Nishida, H. Aizawa, T. Hori, N.H. Hoffman, T. Kanade and M. Kakikura,“3D Ultrasonic Tagging System for Observing Human Activity”, Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.785-791, 2003.

[2]T. Deyle, H. Nguyen, M. Reynolds and C. Kemp,“RF Vision: RFID Receive Signal Strength Indicator (RSSI) Images for Sensor Fusion and Mobile Manipulation”, Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.5553-5560, 2009