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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの34】姿勢推定を用いた点群の位置合わせ

1 目 的

 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

 100本計画の34本目として、和文5ページの本論文を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

石田将吾, 池上史郎, and 川口敦生.(株式会社リコー)

"姿勢推定を用いた点群の位置合わせ." 研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア (CVIM) 2014.2 (2014): 1-5.

https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=pages_view_main&active_action=repository_view_main_item_detail&item_id=98568&item_no=1&page_id=13&block_id=8

3.2 研究目的

  画像処理で粗い位置合わせをした後でICPによる詳細な位置合わせをおこなう。

4 出現用語

・FPFH

・Savareseらの手法

5 おわりに

 点群を取得するには、レーザによる取得法と、ステレオビジョン等の画像処理的取得法がある。

 前者は、シンプルに点群を取得できるが、機材が特殊で費用がかさむ。

 後者は、計算が必要になるものの、カメラという一般に普及した機材を利用でき、また画像処理技術が使用できるというメリットがある。

 特に画像処理技術という枯れた技術を使用できることにより、既存の研究から点群分野に取り組むことができ、1つのステップとして重要な点であると考える。

6 今後調査したい事項

  画像処理技術

7 参考文献

 なし。