【論文100本ノックの34】姿勢推定を用いた点群の位置合わせ

１　目　的

　点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

２　はじめに

　100本計画の34本目として、和文５ページの本論文を読む。

 

３　対象論文と要約

3.1　対象論文

石田将吾, 池上史郎, and 川口敦生.（株式会社リコー）

"姿勢推定を用いた点群の位置合わせ." 研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア (CVIM) 2014.2 (2014): 1-5.

https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=pages_view_main&active_action=repository_view_main_item_detail&item_id=98568&item_no=1&page_id=13&block_id=8

3.2　研究目的

 　画像処理で粗い位置合わせをした後でICPによる詳細な位置合わせをおこなう。

４　出現用語

・FPFH

・Savareseらの手法

５　おわりに

　点群を取得するには、レーザによる取得法と、ステレオビジョン等の画像処理的取得法がある。

　前者は、シンプルに点群を取得できるが、機材が特殊で費用がかさむ。

　後者は、計算が必要になるものの、カメラという一般に普及した機材を利用でき、また画像処理技術が使用できるというメリットがある。

　特に画像処理技術という枯れた技術を使用できることにより、既存の研究から点群分野に取り組むことができ、１つのステップとして重要な点であると考える。

６　今後調査したい事項

 　画像処理技術

７　参考文献

　なし。