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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの35】マニピュレーション研究-把持計画を中心とした研究動向-

1 目 的

 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

 100本計画の35本目として、和文6ページの本論文を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

原田研介.

"マニピュレーション研究."

日本ロボット学会誌 31.4 (2013): 320-325.

https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj/31/4/31_31_320/_article/-char/ja/

3.2 研究概要

 マニピュレーション(ロボットハンド)の把持計画等の研究史をまとめる

4 出現用語

 

5 おわりに

 日本の研究業界は、少子高齢化や国力の衰退により縮小市場にある。

 縮小市場には新規参入者(=若手研究者)が入らず、老舗が残ることになる。

 ある程度歳を重ねた研究者は、概して興味分野を狭めてしまい、過去の実績ある研究しかしなくなる。

 そのため、本論文にもある通り、日本のロボット学会は、計算量が不十分であった時代において、すぐに応用できる成果を出しやすかったハンド機構や力制御に偏ってしまっている。

 であれば、国内にはニッチな分野は無数にあることになる。

 若手研究者は、彼らが当時乗り越えられなかった「計算量」の問題を、今日のリソースによって力技で解決してしまえば、一定の成果として認めさせる事ができるのではないか。

6 今後調査したい事項

  点群分野の研究史

7 参考文献

 なし。