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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの42】デプスカメラにより取得される部分形状テンプレートのマッチングによる3次元物体のリアルタイムトラッキング

1 目 的

 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

 100本計画の42本目として、和文6ページの本論文を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

デプスカメラにより取得される部分形状テンプレートのマッチングによる3次元物体のリアルタイムトラッキング

坪井一菜, 鐘ヶ江資子, 小山田雄二, 杉本麻樹, & 斎藤英雄

慶應義塾大学

研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア (CVIM) 2012.25 (2012): 1-6. 2012

https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=pages_view_main&active_action=repository_view_main_item_detail&item_id=82586&item_no=1&page_id=13&block_id=8

3.2 研究内容

(社会的ニーズ)

 ARが作業支援、ナビゲーションシステム、ゲームなど幅広い分野で利用されている。

(提案手法)

 HMDでARを実現するSARを目的とし、デプスカメラを用いた部分形状テンプレートマッチングによる3次元物体のトラッキング手法を提案する

4 出現用語

・SACアルゴリズム

5 おわりに

 様々な研究で位置合わせが取り上げられている。

 詳細位置合わせはICPがほとんどだが、たいてい「処理が重いのでGPUや並列処理で高速化することが課題」と結ばれる。

 ICPにかわる詳細位置合わせの方法はないものか。

6 今後調査したい事項

  出現用語