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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの44】小型無人移動体を用いた 3 次元地図の自動生成

1 目 的

 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

 100本計画の44本目として、#16,#21の前の研究の和文6ページの本論文を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

小型無人移動体を用いた 3 次元地図の自動生成

尾崎宏樹, 渡邉賢, and 長尾確

名古屋大学

研究報告知能システム (ICS) 2012.1 (2012): 1-6. 2012

https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_uri&item_id=81316&file_id=1&file_no=1

3.2 研究内容

(社会的ニーズ)

 なし。

(提案手法)

 SUVにRGB-Dカメラを搭載し、データ収集経路を生成することで自動的にデータの収集を行い、環境地図と対応の取れた3次元地図を生成する

4 出現用語

・RGBD-ICP

5 おわりに

 #16が2014年、#21が2013年であり、本論文が2012年である。

 #16,#21が細かな工夫の発表であったため、その土台となる情報が不明瞭でイメージが掴みにくかったが、本論文でそこが明らかとなった。

 これまでは手当たり次第読んでいたが、可能であれば最古の論文から読んでいきたい。

6 今後調査したい事項

  出現用語