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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの45】ビンピッキングのための RGB-D カメラを用いた三次元位置姿勢推定, および把持可能性を考慮したスコアリング手法

1 目 的

 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

 100本計画の45本目として、#6について詳細に書かれた、和文6ページの本論文を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

ビンピッキングのための RGB-D カメラを用いた三次元位置姿勢推定, および把持可能性を考慮したスコアリング手法

西卓郎, 吉見隆, 高瀬竜一, 原田研介, 永田和之, 新良貴陽平, & 河井良浩

産業技術総合研究所東京都市大学

研究報告グラフィクスと CAD (CG), 2014(2), 1-6. 2014

https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_action_common_download&item_id=106807&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1

3.2 研究内容

(社会的ニーズ)

 製造現場におけるビンピッキングでは、対象物の位置姿勢の検出を視覚部に要求されることが多い

(提案手法)

 Xtionで取得したノイズの多い距離画像から個々の位置姿勢を検出できるアルゴリズムを開発し、検出した対象物の位置姿勢がマニピュレータで安定して把持可能なことを考慮したスコアリング手法を提案

4 出現用語

・点群の局所特徴量を用いる手法

5 おわりに

 #6がショート版であり、本稿が詳細版だと思われる。

 実験に多くのページを割いており、「何を意図して」「どんな実験を行ったか」がわかりやすい。

 実験をするときの参考になりそうである。

6 今後調査したい事項

  出現用語