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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの51】地上型レーザスキャナによる森林情報のデジタルドキュメント化

1 目 的

 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

 100本計画の51本目として、和文2ページの本論文を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

地上型レーザスキャナによる森林情報のデジタルドキュメント化

中村裕幸 (株)woodinfo

精密工学会学術講演会講演論文集 2013 年度精密工学会秋季大会 (pp. 643-644). 公益社団法人 精密工学会. 2013

https://www.jstage.jst.go.jp/article/pscjspe/2013A/0/2013A_643/_article/-char/ja/

3.2 研究内容

(社会的ニーズ)

 森林計画立案に必要な森林資源情報を整備するため、地上型3次元レーザスキャナによる森林資源調査のニーズがある。

(提案)

 自社製品による調査方法の概要と精度を報告する

3.3 概要

 ・レーザ照射密度は距離とともに減衰するため、50m程度が適切

・レーザスキャナは多数の製品があるが、点群データはアスキーフォーマットで共通のものがある。

・点群データフォーマットは、位置情報(X,Y,Z)および色情報(R,G,B)、反射強度の7次元ベクトルで表現される

・点群処理のフローは以下のとおり。

1 3次元レーザスキャナによる森林内計測

2 計測ポイントの合成(レジストレーション

3 点群のアスキー変換

4 数値標高モデル(DEM)の生成

5 立木の探索と個別ファイル化

6 幹断面各高さ(10cm間隔)の円近似

7 代表高さ(胸高)直径と立木座標の計算

8 樹幹各高さの中心座標と幹外周による幹曲がり計算

9 各高さ間の円錐台の積分による幹材積の計算

・計測精度は、長年間伐されていない森林に対しても有効であった

4 出現用語

 なし。

5 おわりに

 実世界での森林点群取得におけるスキャナ設定が理解できた。

 森林点群に関する実験をするなら、この設定でスキャンすれば良さそうだ。

 

6 今後調査したい事項

 なし。