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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの58】私の研究開発ツール―第 7 回―ARToolKit

1 目 的

 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

 100本計画の58本目として、和文4ページの本論文(記事)を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

私の研究開発ツール―第 7 回―ARToolKit 加藤博一

奈良先端科学技術大学院大学

The Journal of The Institute of Image Information and Television Engineers, 62(1), 48-51. 2008

http://ci.nii.ac.jp/lognavi?name=nels&lang=en&type=pdf&id=ART0008782838

 

3.2 研究内容

(社会的ニーズ)

 なし。

(提案)

 ツールの紹介

3.3 ツールの概要

 C言語APIとして提供されている小さなツール。

 四角いマーカに重畳表示することで、拡張現実を作成

(1)画像入力と表示

 基本的にGLUTのイベント駆動処理を採用。

 事前にカメラキャリブレーションを行うことで、自動で歪み補正が動作

(2)マーカ検出処理

 マーカ内部の模様で個別認識可能

 入力画像を日化し、マーカ候補を抽出することで識別

 識別マーカを座標変換し、3DCGを表示する。

(3)3DCGの描画

 基本的にOpenGLの作法に従って描画する。

4 出現用語

 GLUT

5 おわりに

 Bundlerに続き、ARToolKitの紹介記事。

 点群研究の中に、SARを研究するものがあったが、これを簡単にできないかと期待して読んでみた。

 どうやら2次元画像ベースのマーカ検出のため、点群処理に直接は適用できないようだが、いじればなんとかできるのかどうか。

 様々な演算をOpenGLが担当しているため、OpenGLについて理解を深める必要があるかもしれない。

6 今後調査したい事項

  「私の研究開発ツール」シリーズ