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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの64】私の研究開発ツール―第 18 回 ―カメラ・プロジェクタのキャリブレーション

1 目 的

 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

 100本計画の64本目として、和文5ページの本論文(記事)を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

私の研究開発ツール―第 18 回 ―カメラ・プロジェクタのキャリブレーション

古川亮, 猪瀬健二, and 川崎洋 広島市立大学埼玉大学

映像情報メディア学会誌: 映像情報メディア 62.12 (2008): 1964-1968. 2008

http://ci.nii.ac.jp/els/110006991091.pdf?id=ART0008902808&type=pdf&lang=en&host=cinii&order_no=&ppv_type=0&lang_sw=&no=1489294864&cp=

3.2 研究内容

(社会的ニーズ)

 なし。

(提案)

 幾何情報・光学情報両者に関するキャリブレーションについて、簡単に紹介する。

3.3 ツールの概要

(1)幾何学キャリブレーション

 ア カメラ内部キャリブレーション

  撮影した校正儀の画像から抽出した特徴点位置を利用する

  OpenCVの関数を利用することで、簡単にキャリブレーション可能。

 イ カメラの外部キャリブレーション

  あるカメラの、他の座標系に対する位置や方向を得る。

  これもOpenCVで実行できる。

(2)プロジェクタの幾何学キャリブレーション

 プロジェクタもカメラも、照射と受光という機能の違いはあるが、同じピンホールモデルを想定すれば、キャリブレーション可能である。

 これには、Procam3Dなどを用いる。

(3)光学的キャリブレーション

 カメラレスポンスカーブ推定およびHDR画像生成について説明

4 出現用語

 

5 おわりに

 カメラ等のキャリブレーションに関する記事。

 Xtion等、与えられた機器で点群を取得する場合にはあまり気にならないが、2次元画像からの点群復元等では必須の知識。

 幾何学キャリブレーションOpenCVで簡単にできるというツール紹介だったが、その他についてはやや趣旨(私の「研究開発ツール」)からずれている気がしなくもない。

6 今後調査したい事項

  「私の研究開発ツール」シリーズ