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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの66】ヒューマンインタフェースのためのカメラ位置姿勢の推定

1 目 的

 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

 100本計画の66本目として、和文4ページの本論文を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

ヒューマンインタフェースのためのカメラ位置姿勢の推定

森岡一幸, and 橋本秀紀 明治大学東京大学

The Journal of The Institute of Image Information and Television Engineers 64.12 (2010): 1805-1808. 2010

http://ci.nii.ac.jp/els/110009669231.pdf?id=ART0010148816&type=pdf&lang=en&host=cinii&order_no=&ppv_type=0&lang_sw=&no=1489291984&cp=

3.2 研究内容

(社会的ニーズ)

 なし。

(提案手法)

 画像によるカメラの位置姿勢の推定に関する 要素技術として,未知の環境にてユーザが所持する動きの あるカメラ画像からカメラの位置姿勢を推定する手法と, 空間に分散配置したカメラを用いた空間知能化による 手法を説明する.

3.3 概要

(1)カメラの位置姿勢と環境地図の同時推定

 コンピュータビジョンにおいてはSfM(Structure from Motion)、ロボティクス分野ではSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)と呼ばれる。

 カメラの位置姿勢は、回転行列と並進ベクトルの合計6個の変数により表される。

(2)空間知能化を利用したカメラの位置姿勢の推定

 環境に認識用のカメラを設置する。

 

4 出現用語

 

5 おわりに

 VRで例えるなら、(1)はOculus、(2)はValveか。

 学部生時代に人間行動学かなにかで学んだが、水中では歩かず泳ぐように、人間がどんな行動をするかは環境によって決定づけられ、これを「アフォーダンス」というらしい。

 主観的な画像処理は今のところ、実用化して何も問題がないといえるほどのものではない。

 しかし、オリンピックまでに自動運転タクシーを導入するなど、社会的ニーズは脅迫に近いほど強い。

 であれば、(2)同様、環境側のフォローを得ることで、技術不足を補完してもらいたいものだ。

6 今後調査したい事項