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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの7】距離画像センサを用いた3次元環境地図の構築に関する基礎検討

1 目 的

点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

前回、産業技術総合研究所の論文を読んだが、やや難解であった。

知識が浅いうちは、学生レベルの論文で広範な知識を得て、徐々に深掘りしていくほうが良いと考える。

そこで今回は、100本計画の7本目として、和文2ページの本論文を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

藤枝舜, & 石井雅樹. (2013). (秋田県立大学

距離画像センサを用いた 3 次元環境地図の構築に関する基礎検討.

情報処理学会第 75 回全国大会講演論文集 (2), 593.

https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/index.php?action=pages_view_main&active_action=repository_action_common_download&item_id=111463&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1&page_id=13&block_id=8

3.2 研究概要

(社会的ニーズ)

人間の生活空間のような多様な環境では、ロボットによる自律的な環境地図構築手法が求められていると考えられる。

(提案)

2次元画像情報と3次元形状情報の2とおりの環境地図構築手法を比較検討する

  

4 出現用語

・SIFT

・PFHRGB

・RANSAC

・ICP

5 おわりに

 全国大会の学生論文ということもあり、独自の難解なアルゴリズム提案ではなく、既存技術の組み合わせによる実験であった。

 そのため、内容が理解しやすく、また各既存技術要素の説明も端的であり、非常に参考になった。

 本論文を足がかりに、既存技術の原著論文にも挑戦したい。

 

6 今後調査したい事項

 ・「出現用語」の原著論文

 

7 参考文献

 なし。