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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの78】私の研究開発ツール―第11回―ログ蓄積ツール RRDtool の記録を gnuplot で描画する方法

1 目 的

 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

 100本計画の78本目として、和文4ページの本論文(記事)を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

私の研究開発ツール―第11回―ログ蓄積ツール RRDtool の記録を gnuplot で描画する方法

伴好弘 神戸大学

映像情報メディア学会誌: 映像情報メディア 62.5 (2008): 717-720. 2008

http://ci.nii.ac.jp/naid/110006855213/en

3.2 研究内容

(社会的ニーズ)

 なし。

(提案)

 RRDtoolを使う た め の 基本的な方法およびgnuplotで描画するを紹介する

3.3 ツールの概要

(1)概 要

RRDtool(Round Robin Dataset Tool)は、時間軸に沿ったログの蓄積とグラフ生成のためのプログラム

・名前のとおり、RoundRobinというリングバッファのような構成であり、データ総量が一定

→瞬時の情報記録には不向きだが、長期運用時のデータ取得に適している

・グラフ作成機能を備えており、任意の範囲を2次元グラフとして出力可能

・一般的対象:ネットワークのデータ流量、メモリ使用量、CPU負荷等

・拡張対象:電界強度や気温、速度など、時系列的に変化するデータ

・通常はフロントエンドアプリケーションの裏に隠れている

(2)記録アルゴリズム

 ア 一定間隔で入力されたデータを纏める

 イ 集まったデータ群から指示に従って、平均値や最大・最小値を計算し、データベースを更新する

 ウ 上記の動作を設定された個数記録する。領域終端まで来ると最も古い記録を上書きしていく

(3)データの描画と呼び出し

pngフォーマットの画像として出力

・3次元的に描画したい場合、gnuplotと連携させる

RRDtoolのデータは専用バイナリ形式のため、gnuplotにはテキスト出力で渡す

4 出現用語

 リングバッファ

ufcpp.net

5 おわりに

 点群処理を何かの観察に使用する場合、時系列に沿った点群データを取得することになる。

 それらに何らかの点群処理を施し、データを得ることになるが、その解析にはツールを用いる必要がある。

 RRDtoolは、データ総量が有限という特徴から、警備監視やスマート農業観察等、定点観察が必要なものに向くかもしれない。

6 今後調査したい事項