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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの82】多視点距離データの統合による全方位モデルの作成

1 目 的

 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

 100本計画の82本目として、和文2ページの本論文を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

多視点距離データの統合による全方位モデルの作成

千葉紀之, 永田牧子, and 花泉慶應義塾大学

情報処理学会第 67 回全国大会 6 (2005): 1. 2005

https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_action_common_download&item_id=110495&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1

3.2 研究内容

(社会的ニーズ)

 屋内の三次元情報の把握は、生活に密着した情報処理を行う上で非常に重要な役割を果たす

(提案手法)

 3次元計測により、複雑な前処理なしに、インテリア用品を仮想的に削除・再配置でき、さらに寸法計測や仮想インテリアの配置も行う。

3.3 従来の問題点と解決法

 なし。

3.4 提案手法

(1)制約

 ・屋内の反射屈折する物体な組内しない空間を扱う

 ・壁は90°ごとに変化し、斜めの壁はない

 ・カメラは横に傾かない

 ・カメラは前後移動のみ

(2)手順

 ア 壁の抽出と追跡

  法線と距離および「壁らしさ」パラメータが条件を満たす点を壁Aの厚生点として抜き出し、それに直角な壁を壁B、壁Cとして抜き出す。

 イ インテリア用品の選択と移動処理

 ユーザが画面内で指定した範囲にある点群の内、壁以外のものをインテリア用品として認識し、移動可能にする。

 ウ 位置情報の追跡処理

 カメラの角度と位置を計算し、これに応じてインテリア用品を描画する

 エ インテリア用品の計測

 幅、高さ、奥行きを座標変換により求める

 オ 仮想インテリア用品の挿入

 事前に用意したデータを空間に描画する。

3.5 検証実験

 Kinectで取得した点群に提案手法を適用し、期待通り動くことを確認した

3.6 今後の検討

・位置追跡アルゴリズムの精度向上

・背景の塗りつぶし

・インテリア用品の描画の高品質化

4 出現用語

 

5 おわりに

 VR利用の1つに、「まだ完成していない空間の仮想体験」がある。

 これにより、実動作を伴う不具合を視覚的に検証し、着工前に洗い出すことが可能である。

 本システムはタブレットやノートPCを用いているが、VRゴーグルを掛けたまま各種操作ができる代替手段があれば、非常に面白そうである。

6 今後調査したい事項