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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの30】一人称ビジョンシステムのための自己位置推定法

1 目 的

 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

 100本計画の30本目として、和文6ページの本論文を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

 山崎俊太郎, 持丸正明, and 金出武雄.

"一人称ビジョンシステムのための自己位置推定法."

信学技報 110.27 (2010): 73-78.

http://www.dh.aist.go.jp/~shun/research/localization/PRMU-2010-05.pdf

3.2 研究目的

(社会的ニーズ)

 現在の常時ネット接続環境において、情報環境を人間にとって使いやすいものとするには、それを利用する人間の状態把握、ひいては知覚物を観察するセンシング方法論が必要である。

(提案)

 SfMとMvSによる密な3次元地図を作成し、画像距離ベースの自己位置測定を高速に行う方法を提案

4 出現用語

 ・8点アルゴリズム

・Nisterの5点アルゴリズム

SfM

・SLAM

5 おわりに

 今となってはよくある研究といった印象であり、いまいちどこが新規の部分なのかが読み取れなかった。

 「視線方向が30度以上離れると、SIFT特徴量は一致しないことが経験的にわかっている」という経験データは、引用データとして非常に役立ちそうである。

6 今後調査したい事項

 なし。

7 参考文献

 なし。