【論文100本ノックの30】一人称ビジョンシステムのための自己位置推定法

１　目　的

　点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

２　はじめに

　100本計画の30本目として、和文6ページの本論文を読む。

 

３　対象論文と要約

3.1　対象論文

 山崎俊太郎, 持丸正明, and 金出武雄.

"一人称ビジョンシステムのための自己位置推定法."

信学技報 110.27 (2010): 73-78.

http://www.dh.aist.go.jp/~shun/research/localization/PRMU-2010-05.pdf

3.2　研究目的

（社会的ニーズ）

　現在の常時ネット接続環境において、情報環境を人間にとって使いやすいものとするには、それを利用する人間の状態把握、ひいては知覚物を観察するセンシング方法論が必要である。

（提案）

　SfMとMvSによる密な3次元地図を作成し、画像距離ベースの自己位置測定を高速に行う方法を提案

４　出現用語

 ・8点アルゴリズム

・Nisterの5点アルゴリズム

・SfM

・SLAM

５　おわりに

　今となってはよくある研究といった印象であり、いまいちどこが新規の部分なのかが読み取れなかった。

　「視線方向が30度以上離れると、SIFT特徴量は一致しないことが経験的にわかっている」という経験データは、引用データとして非常に役立ちそうである。

６　今後調査したい事項

　なし。

７　参考文献

　なし。