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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの33】対応不明のポイントクラウド照合

1 目 的

 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

 100本計画の33本目として、和文4ページの本論文を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

NISHIDA, Takeshi, and Shuichi Kurogi.

"Non-Corresponding Point Cloud Matching."

http://lab.cntl.kyutech.ac.jp/~nishida/paper/2013/si13nishida.pdf

3.2 研究概要

  対応不明の3次元点群間の回転行列と置換行列を求める手法を利用したICPアルゴリズムを提案

4 出現用語

特異値分解(SVD/Singular Value Decomposition)

5 おわりに

 数式自体はわかっても、それを意味的・具体的に理解するには(少なくとも私の場合)時間がかかる。

 本論文は、今後ICPアルゴリズムを使うこととなり、計算速度や初期位置依存性に問題を抱えるようになった時、読み解いていきたい。

6 今後調査したい事項

 本論文の数式

7 参考文献

 なし。