【論文100本ノックの33】対応不明のポイントクラウド照合

１　目　的

　点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

２　はじめに

　100本計画の33本目として、和文４ページの本論文を読む。

 

３　対象論文と要約

3.1　対象論文

NISHIDA, Takeshi, and Shuichi Kurogi.

"Non-Corresponding Point Cloud Matching."

http://lab.cntl.kyutech.ac.jp/~nishida/paper/2013/si13nishida.pdf

3.2　研究概要

 　対応不明の3次元点群間の回転行列と置換行列を求める手法を利用したICPアルゴリズムを提案

４　出現用語

・特異値分解(SVD/Singular Value Decomposition)

５　おわりに

　数式自体はわかっても、それを意味的・具体的に理解するには（少なくとも私の場合）時間がかかる。

　本論文は、今後ICPアルゴリズムを使うこととなり、計算速度や初期位置依存性に問題を抱えるようになった時、読み解いていきたい。

６　今後調査したい事項

 本論文の数式

７　参考文献

　なし。