【論文100本ノックの50】航空レーザ測量の概説と最新動向
１ 目 的
点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。
２ はじめに
100本計画の50本目として、和文4ページの本論文を読む。
３ 対象論文と要約
3.1 対象論文
航空レーザ測量の概説と最新動向
横尾泰広 国際航業(株)
フォレストコンサル, (137), 3029-3037. 2014
http://www.forest-pro.jp/2014-09-26-forest-connsul-yokoo.pdf
3.2 研究内容
（社会的ニーズ）
航空レーザ測量の作業標準化に伴い、今後、森林分野の利用が期待される。
（提案）
航空レーザ測量の技術を解説するとともに、最新の動向を紹介する。
４ 出現用語
なし。
５ おわりに
航空レーザ測量の概要が理解できた。
これまでずっと読んでいたのはKinectやXtionのような、地上から水平方向にスキャニングすることを前提としていたが、航空レーザ測量では空中から垂直方向にスキャニングするため、様々な条件が異なる。
しばらくは、航空レーザ測量に関する情報を仕入れたい。
６ 今後調査したい事項
航空レーザ測量やその応用分野に関する論文
【論文100本ノックの49】スギ人工林におけるLiDARを用いた樹木抽出の最適観測密度に関する考察
１ 目 的
点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。
２ はじめに
100本計画の49本目として、和文3ページの本論文を読む。
３ 対象論文と要約
3.1 対象論文
スギ人工林におけるLiDARを用いた樹木抽出の最適観測密度に関する考察
縄村達矢, 遠藤貴宏, & 安岡善文
生産研究, 59(3), 329-331. 2007
https://www.jstage.jst.go.jp/article/seisankenkyu/59/3/59_3_329/_article/-char/ja/
3.2 研究内容
（社会的ニーズ）
森林の効率的かつ正確な計測／評価のため、LiDARで森林の点群データを取得したいというニーズがある。
（提案手法）
航空LiDARで森林の点群データを取得する際の最適な密度
４ 出現用語
なし。
５ おわりに
点群データは、ともするとデータ量が非常に膨大になる。
そのため、最適な点群取得密度等の取得条件を設定することが良い対策となる。
今回は製紙会社の保有林ということで、しっかり間伐された林であると考えられる。
しかし、日本の林は手入れがされていないものが多数あり、これを管理するために運用することを考えると、今回の結果は使用できないかもしれない。
さらに、管理されたデータをグラントゥルースとして使用する本手法は、管理されていない森林では、手法そのものが使用できなさそうである。
６ 今後調査したい事項
適切な点群取得条件
【論文100本ノックの48】深度カメラを用いた実時間姿勢追跡に基づく動的な空間型 AR の実現
１ 目 的
点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。
２ はじめに
100本計画の48本目として、和文9ページの本論文を読む。
３ 対象論文と要約
3.1 対象論文
深度カメラを用いた実時間姿勢追跡に基づく動的な空間型 AR の実現
小林大祐, 小泉諒, and 橋本直己
電子情報通信学会論文誌 D 99.3 (2016): 264-272. 2016
http://search.ieice.org/bin/summary.php?id=j99-d_3_264
3.2 研究内容
（社会的ニーズ）
アートやエンターテイメント分野では、プロジェクションマッピングが注目されている。
（提案手法）
手軽な深度カメラを利用し、実時間姿勢追跡を可能にするSARシステムを提案する
４ 出現用語
なし。
５ おわりに
パーティクルフィルタの概要について、具体例を示しつつわかりやすく説明してある。
詳細な話は個別に確認しなければならないが、パーティクルフィルタを使用することになった際には、改めて本論文を読みたい。
６ 今後調査したい事項
なし。
【論文100本ノックの47】3D レーザ・デジタル画像を用いた軍艦島計測と損傷図作成-3D 点群のレンダリング・ひび割れ描画支援システム
１ 目 的
点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。
２ はじめに
100本計画の47本目として、和文8ページの本論文を読む。
３ 対象論文と要約
3.1 対象論文
3D レーザ・デジタル画像を用いた軍艦島計測と損傷図作成-3D 点群のレンダリング・ひび割れ描画支援システム
西村正三, 原健司, 木本啓介, & 松田浩
写真測量とリモートセンシング, 51(1), 46-53. 2012
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsprs/51/1/51_46/_article
3.2 研究内容
（社会的ニーズ）
近代化産業遺産は老朽化が進み、調査には危険が伴うため、３Dレーザスキャナやデジタル画像などを用いた計測／解析技術による支援が有用である
（提案手法）
軍艦島を例に、３Dレーザスキャナとデジタル画像を用いたAsBuildデータ取得と破損／損傷図作成のための手法について提案／検証した
４ 出現用語
なし。
５ おわりに
国立大改革「地域・特色・世界」の３つの枠組みで強みを生かせるかのとおり、現在文科省は国立大学を３つのジャンルに分類している。
長崎大学等いわゆる「駅弁大学」は、概ね「地域」であり、つまりは学術知識技能を地方に役立てる取り組みを熱心に行っている。
軍艦島の計測などはまさにそのド直球である。
これが学からの提案なのか民からの要請なのかはわからないが、民からの要請の度合いが強いプロジェクトほど、実際的で役立つ応用技術例と考えられる。
点群処理技術の応用例を挙げる場合、こういった研究成果が役立ちそうである。
６ 今後調査したい事項
「地域」分野の大学で実施されている点群処理の応用研究
【論文100本ノックの46】3 次元表面位置合わせによる Time-Varying Mesh の動き解析
１ 目 的
点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。
２ はじめに
100本計画の46本目として、和文4ページの本論文を読む。
３ 対象論文と要約
3.1 対象論文
3 次元表面位置合わせによる Time-Varying Mesh の動き解析
山崎俊彦, & 相澤清晴
情報科学技術レターズ, 6, 241-244. 2007
http://ci.nii.ac.jp/lognavi?name=nels&lang=en&type=pdf&id=ART0009459369
3.2 研究内容
（社会的ニーズ）
なし。
（提案手法）
フレーム間の非類似度をICPによる位置合わせの誤差の総和に寄って表現した、TVMの動きを3次元空間上で解析する手法を提案した
４ 出現用語
なし。
５ おわりに
ICPを動きの非類似度に用いるというアイディアが秀逸であると感じた。
点群技術には様々な技術があるが、それらを改めて意味的に理解することで、新たな応用の道がひらけそうである。
６ 今後調査したい事項
点群技術の意味的解釈
【論文100本ノックの45】ビンピッキングのための RGB-D カメラを用いた三次元位置姿勢推定, および把持可能性を考慮したスコアリング手法
１ 目 的
点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。
２ はじめに
100本計画の45本目として、#6について詳細に書かれた、和文6ページの本論文を読む。
３ 対象論文と要約
3.1 対象論文
ビンピッキングのための RGB-D カメラを用いた三次元位置姿勢推定, および把持可能性を考慮したスコアリング手法
西卓郎, 吉見隆, 高瀬竜一, 原田研介, 永田和之, 新良貴陽平, & 河井良浩
研究報告グラフィクスと CAD (CG), 2014(2), 1-6. 2014
3.2 研究内容
（社会的ニーズ）
製造現場におけるビンピッキングでは、対象物の位置姿勢の検出を視覚部に要求されることが多い
（提案手法）
Xtionで取得したノイズの多い距離画像から個々の位置姿勢を検出できるアルゴリズムを開発し、検出した対象物の位置姿勢がマニピュレータで安定して把持可能なことを考慮したスコアリング手法を提案
４ 出現用語
・点群の局所特徴量を用いる手法
５ おわりに
#6がショート版であり、本稿が詳細版だと思われる。
実験に多くのページを割いており、「何を意図して」「どんな実験を行ったか」がわかりやすい。
実験をするときの参考になりそうである。
６ 今後調査したい事項
出現用語
【論文100本ノックの44】小型無人移動体を用いた 3 次元地図の自動生成
１ 目 的
点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。
２ はじめに
100本計画の44本目として、#16,#21の前の研究の和文6ページの本論文を読む。
３ 対象論文と要約
3.1 対象論文
小型無人移動体を用いた 3 次元地図の自動生成
尾崎宏樹, 渡邉賢, and 長尾確
研究報告知能システム (ICS) 2012.1 (2012): 1-6. 2012
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_uri&item_id=81316&file_id=1&file_no=1
3.2 研究内容
（社会的ニーズ）
なし。
（提案手法）
SUVにRGB-Dカメラを搭載し、データ収集経路を生成することで自動的にデータの収集を行い、環境地図と対応の取れた3次元地図を生成する
４ 出現用語
・RGBD-ICP
５ おわりに
#16が2014年、#21が2013年であり、本論文が2012年である。
#16,#21が細かな工夫の発表であったため、その土台となる情報が不明瞭でイメージが掴みにくかったが、本論文でそこが明らかとなった。
これまでは手当たり次第読んでいたが、可能であれば最古の論文から読んでいきたい。
６ 今後調査したい事項
出現用語
