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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの90】点群データの擬似サーフェースレンダリング

1 目 的

 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

 100本計画の90本目として、和文2ページの本論文を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

点群データの擬似サーフェースレンダリング

川田弘明, and 金井崇 慶應義塾大学

第 65 回全国大会講演論文集 2003.1 (2003): 201-202. 2003

https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=repository_action_common_download&item_id=169278&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1

3.2 研究内容

(社会的・技術的ニーズ)

 点群のみのデータをレンダリングする際、点と点の間をどう埋めるかが問題となっている。

(提案手法)

 点群データを2次元に投影した状態から面を生成し、レンダリングを行う手法を提案する

3.3 従来の問題点と解決法

 なし

3.4 提案手法

 レンダリング手法の手順

(1)

 レンダリング画像よりも小さいバッファに、投影変換による2次元座標を格納する。この際、小数点以下も保存する(=サブピクセル化する)ことで、後の拡大作業での画質劣化を防ぐ。

 また、対応する三次元座標と、視点から一番近い点、色情報も、それぞれ格納する。

(2)

 3次元座標から法線を生成し、バッファに記録する。

(3)

 S倍に拡大させ、法線を利用したライティング計算を面が構成できる点ごとに計算し表示する。

(4)

 隣接ピクセルに2つ以上点があれば面を生成する

 

3.5 検証実験

 提案手法を、スタンフォードバニーに適用した。

 一部エッジがギザギザになったり、背後に物体のある部分のエッジがぼやけてしまった。

3.6 今後の検討

・不具合の改善

4 出現用語

  

5 おわりに

 私が点群データにメッシュを貼る際には、通常ソフトを使う。

 しかし、Blenderではまともに貼れず、MeshLabでは一応貼れるが規則的な分割ではないなどの問題が生じる。

 これらを解決するようなメッシュ生成ソフトがほしい。

6 今後調査したい事項