【論文100本ノックの66】ヒューマンインタフェースのためのカメラ位置姿勢の推定
１ 目 的
点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。
２ はじめに
100本計画の66本目として、和文4ページの本論文を読む。
３ 対象論文と要約
3.1 対象論文
ヒューマンインタフェースのためのカメラ位置姿勢の推定
The Journal of The Institute of Image Information and Television Engineers 64.12 (2010): 1805-1808. 2010
3.2 研究内容
（社会的ニーズ）
なし。
（提案手法）
画像によるカメラの位置姿勢の推定に関する 要素技術として，未知の環境にてユーザが所持する動きの あるカメラ画像からカメラの位置姿勢を推定する手法と， 空間に分散配置したカメラを用いた空間知能化による 手法を説明する．
3.3 概要
（１）カメラの位置姿勢と環境地図の同時推定
コンピュータビジョンにおいてはSfM(Structure from Motion)、ロボティクス分野ではSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)と呼ばれる。
カメラの位置姿勢は、回転行列と並進ベクトルの合計6個の変数により表される。
（２）空間知能化を利用したカメラの位置姿勢の推定
環境に認識用のカメラを設置する。
４ 出現用語
５ おわりに
VRで例えるなら、（１）はOculus、（２）はValveか。
学部生時代に人間行動学かなにかで学んだが、水中では歩かず泳ぐように、人間がどんな行動をするかは環境によって決定づけられ、これを「アフォーダンス」というらしい。
主観的な画像処理は今のところ、実用化して何も問題がないといえるほどのものではない。
しかし、オリンピックまでに自動運転タクシーを導入するなど、社会的ニーズは脅迫に近いほど強い。
であれば、（２）同様、環境側のフォローを得ることで、技術不足を補完してもらいたいものだ。
６ 今後調査したい事項
