読者です 読者をやめる 読者になる 読者になる

PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの4】三次元点群データを用いたオフィス機器の抽出と一般物体認識

1 目 的

点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

前回、応用分野の論文が読みやすかったので、今回も応用分野の論文を読む。

100本計画の4本目として、和文2ページの本論文を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

石丸達也, et al.(関西大学

三次元点群データを用いたオフィス機器の抽出と一般物体認識.

精密工学会学術講演会講演論文集, 2012, 2012.0: 637-638.

https://www.jstage.jst.go.jp/article/pscjspe/2012A/0/2012A_637/_pdf

3.2 研究目的

<社会的ニーズ>

 ロボットが自走可能なフリースペースを探す方法に関するニーズがある

<提案手法による解決>

 提案手法により、室内オブジェクトを素早く認識できるようになる。

 これにより、オブジェクトのレイアウトという新しい観点から、ロボットが自走可能なフリースペースを探すことが可能となるかもしれない。

 

4 出現用語

・SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)

 

5 おわりに

 点群処理は基本的には点をいかに扱うかという問題である。

 前回までは、集合形状や付加情報をキーとしていたが、今回は領域内の点数がキーとなっていた。

 点を特定の形状と見なすには計算が必要であり、付加情報を得るには事前準備が必要であるが、点数という単純な情報であれば、高速な処理が可能となる。

6 今後調査したい事項

 ロボットの自走可能なフリースペース探索に使用できそうなオブジェクト認識法

 

7 参考文献

 なし。