【論文100本ノックの４】三次元点群データを用いたオフィス機器の抽出と一般物体認識

１　目　的

点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

２　はじめに

前回、応用分野の論文が読みやすかったので、今回も応用分野の論文を読む。

100本計画の４本目として、和文２ページの本論文を読む。

３　対象論文と要約

3.1　対象論文

石丸達也, et al.（関西大学）

三次元点群データを用いたオフィス機器の抽出と一般物体認識.

精密工学会学術講演会講演論文集, 2012, 2012.0: 637-638.

https://www.jstage.jst.go.jp/article/pscjspe/2012A/0/2012A_637/_pdf

3.2　研究目的

＜社会的ニーズ＞

　ロボットが自走可能なフリースペースを探す方法に関するニーズがある

＜提案手法による解決＞

　提案手法により、室内オブジェクトを素早く認識できるようになる。

　これにより、オブジェクトのレイアウトという新しい観点から、ロボットが自走可能なフリースペースを探すことが可能となるかもしれない。

４　出現用語

・SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）

５　おわりに

　点群処理は基本的には点をいかに扱うかという問題である。

　前回までは、集合形状や付加情報をキーとしていたが、今回は領域内の点数がキーとなっていた。

　点を特定の形状と見なすには計算が必要であり、付加情報を得るには事前準備が必要であるが、点数という単純な情報であれば、高速な処理が可能となる。

６　今後調査したい事項

　ロボットの自走可能なフリースペース探索に使用できそうなオブジェクト認識法

７　参考文献

　なし。