【論文100本ノックの4】三次元点群データを用いたオフィス機器の抽出と一般物体認識
1 目 的
点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。
2 はじめに
前回、応用分野の論文が読みやすかったので、今回も応用分野の論文を読む。
100本計画の4本目として、和文2ページの本論文を読む。
3 対象論文と要約
3.1 対象論文
石丸達也, et al.(関西大学)
三次元点群データを用いたオフィス機器の抽出と一般物体認識.
精密工学会学術講演会講演論文集, 2012, 2012.0: 637-638.
https://www.jstage.jst.go.jp/article/pscjspe/2012A/0/2012A_637/_pdf
3.2 研究目的
<社会的ニーズ>
ロボットが自走可能なフリースペースを探す方法に関するニーズがある
<提案手法による解決>
提案手法により、室内オブジェクトを素早く認識できるようになる。
これにより、オブジェクトのレイアウトという新しい観点から、ロボットが自走可能なフリースペースを探すことが可能となるかもしれない。
4 出現用語
・SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)
5 おわりに
点群処理は基本的には点をいかに扱うかという問題である。
前回までは、集合形状や付加情報をキーとしていたが、今回は領域内の点数がキーとなっていた。
点を特定の形状と見なすには計算が必要であり、付加情報を得るには事前準備が必要であるが、点数という単純な情報であれば、高速な処理が可能となる。
6 今後調査したい事項
ロボットの自走可能なフリースペース探索に使用できそうなオブジェクト認識法
7 参考文献
なし。