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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの13】生活支援ロボット HSR のための家庭環境における LINE-MOD の適用とロバスト性向上

1 目 的

 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

 100本計画の13本目として、和文2ページの本論文を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

小島光晴, 矢口裕明, & 稲葉雅幸. (東京大学).

土永将慶, 山本貴史,(トヨタ自動車

"生活支援ロボット HSR のための家庭環境における LINE-MOD の適用とロバスト性向上."

第 75 回全国大会講演論文集, 2013(1), 63-64.

https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=pages_view_main&active_action=repository_view_main_item_detail&item_id=111206&item_no=1&page_id=13&block_id=8

3.2 研究概要

(社会的ニーズ)

 実用上は、単純だが欠損がある形状をきちんと認識するというニーズがある。

(提案)

 LINE-MODに改良を施した

  

4 出現用語

・LINE-MOD

 離散化された複数種類の特徴量によるテンプレートを用いた高速物体発見アルゴリズム

 今回は、画像のグラディエント方向、法線方向のりサン地を用い、テンプレートは予め生成した方向/色付き点群モデルをもとに生成した。

 ・モダリティ

・グラディエント

 

5 おわりに

 実験内容が過去形で語られていないため、実験をやって成果が得られたことなのか、やった結果「こうなりそう」というレベルの話なのかがよくわからなかった。

 しかし、複数特徴量を組み合わせて強度な特徴を得るというのはAdaBoostの話(4本目)でも出てきたので、おそらく組み合わせにより解消できるのだろう。

 この研究は過去から続いているようだが、そのせいか一般用語のように見える語句が専門用語的に使われており、やや理解に窮した。

 過去の研究内容についても確認したい。

6 今後調査したい事項

 ・「生活支援ロボットHSR」に関する過去の研究

7 参考文献

 なし。