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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの24】RANSAC を用いた屋内レーザ計測点群と BIM とのレジストレーション

1 目 的

 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

 前回、Kinectの性能を考察する論文を読んだ。

 今回も同様の論文であり、KinectとXtionの精度比較に関するものである。

 100本計画の23本目として、和文1ページの本論文を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

山岡晋也, 金井理, and 伊達宏昭.(北海道大学

"RANSAC を用いた屋内レーザ計測点群と BIM とのレジストレーション."

精密工学会学術講演会講演論文集 2013 年度精密工学会春季大会. 公益社団法人 精密工学会, 2013.

https://www.jstage.jst.go.jp/article/pscjspe/2013S/0/2013S_879/_article/-char/ja/

3.2 研究目的

(社会的ニーズ)

 BIMは建物の設計のみならず維持管理等にも有効であるが、継続的に情報を更新することが課題である。

(提案)

 全ソリッドの平面情報と、点群データの平面領域を抽出し、RANSACによる平面同士のレジストレーションを行う。

4 出現用語

・ポリライン

 線分の連続。ただし、途中点を(始点/終点)と2回書かず、1回のみで表現することで、データ量を削減している。

 

5 おわりに

 位置合わせの特徴には、よく突出した点が使用される。

 しかし、そのような点が安定して得られず、かつ人工物のように平面が多い場合、平面を特徴としたほうが良い。

 このように、使用シーンに応じて様々なものが特徴量となりうる。 

6 今後調査したい事項

 特になし

7 参考文献

 なし。