【論文100本ノックの40】KINECTを用いた3次元復元の産業用ロボット教示への応用
1 目 的
点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。
2 はじめに
100本計画の40本目として、和文5ページの本論文を読む。
3 対象論文と要約
3.1 対象論文
原孝介, 安倍満, 佐藤育郎, & 神谷孝二. (2012).
KINECT を用いた 3 次元復元の産業用ロボット教示への応用.
研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア (CVIM), 2012(60), 1-5.
3.2 研究内容
(社会的ニーズ)
実環境の点群データを取得後、新規導入したい機器のモデルデータを追加することで、導入後の状況を確認したいというニーズが存在する
(提案手法)
手持ちカメラのSLAMで作成した実環境モデルを使用する。
また、ARマーカを用いて、新規導入予定機器の設置位置を簡単に変えられるようにする。
4 出現用語
・CARD特徴量
5 おわりに
リアルタイムで算出する特徴量が使用されている。
本論文で述べられているとおり、局所特徴量の算出には多くの場合計算コストがかかるため、リアルタイム処理には不向きである。
リアルタイム処理で使用できる特徴量として挙げられたCARD特徴量について、機会を得て調査したい。
6 今後調査したい事項
出現用語