【論文100本ノックの11】ICP を用いた位置合わせによる 3 次元点群の動き推定
１ 目 的
点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。
２ はじめに
前回、応用分野の解説論文を読んだが、4pの解説となると話題が体系的だが広範に及ぶため、やや時間がかかった。
100本計画の１１本目として、和文２ページの本論文を読む。
３ 対象論文と要約
3.1 対象論文
金井廉, and 藤田悟.（法政大学）
"ICP を用いた位置合わせによる 3 次元点群の動き推定."
第 77 回全国大会講演論文集 2015.1 (2015): 523-524.
3.2 研究概要
（社会的ニーズ）
記述なし。
（提案）
複数点群に対する位置合わせの手法を利用し、ロボットのような剛体である運動体の動き推定手法を提案する。
４ 出現用語
・ICP
３次元点群に対する位置合わせを行う際に用いるアルゴリズム
点群の対応付け、剛体変換行列の導出と点群への適用、評価を繰り返すことで、最適な剛体変換行列を求めていく。
以下の項目に適切なアルゴリズムを適用することで、精度を高める
・３次元メッシュ状からの点選択
・点同士の対応付
・重み付け
・不要なペア排除
・測量誤差の測定
・測量誤差の最小化
５ おわりに
以下が不明であった。発展版が公開されていれば、後日確認したい。
・階層化ICPと運動体切り出しの２点が本研究の肝だと思われるが、この２点がどのような順序・関係なのか。
・視線に貫かれる点群上の点を対応点と定義するとあるが、視線方向は何を基準に選定されるのか。
カメラ方向であった場合、視線にロボットがあるか背景があるかで話が変わってくる
・階層化ICPは、全体から局所へ移行するとあるが、「全体」とは閾値判定前の話で、「局所」とは閾値判定後の位置合わせを行う部分点群のことか。
提案手法については結局よくわからなかったが、ICPの各要素について整理されていた。
ICPの改良版は山ほどあるが、この要素に基づいて分析していけば、どの部分の話をしているのかがわかりやすそうである。
６ 今後調査したい事項
・本論文の詳細版
・ICPの改良手法
７ 参考文献
なし。
