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PCLで点群処理

PCLで点群処理したあれこれを書いていきます。

【論文100本ノックの11】ICP を用いた位置合わせによる 3 次元点群の動き推定

1 目 的

 点群に関する研究論文を読み、点群処理に関する知識を得るとともに、新たな研究のための気づきを得る。

 

2 はじめに

 前回、応用分野の解説論文を読んだが、4pの解説となると話題が体系的だが広範に及ぶため、やや時間がかかった。

 100本計画の11本目として、和文2ページの本論文を読む。

 

3 対象論文と要約

3.1 対象論文

金井廉, and 藤田悟.(法政大学)

"ICP を用いた位置合わせによる 3 次元点群の動き推定."

第 77 回全国大会講演論文集 2015.1 (2015): 523-524.

https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/index.php?active_action=repository_view_main_item_detail&page_id=13&block_id=8&item_id=164451&item_no=1

3.2 研究概要

(社会的ニーズ)

 記述なし。

(提案)

 複数点群に対する位置合わせの手法を利用し、ロボットのような剛体である運動体の動き推定手法を提案する。

  

4 出現用語

・ICP

 3次元点群に対する位置合わせを行う際に用いるアルゴリズム

 点群の対応付け、剛体変換行列の導出と点群への適用、評価を繰り返すことで、最適な剛体変換行列を求めていく。

 以下の項目に適切なアルゴリズムを適用することで、精度を高める

・3次元メッシュ状からの点選択

・点同士の対応付

・重み付け

・不要なペア排除

・測量誤差の測定

・測量誤差の最小化

 

5 おわりに

 以下が不明であった。発展版が公開されていれば、後日確認したい。

・階層化ICPと運動体切り出しの2点が本研究の肝だと思われるが、この2点がどのような順序・関係なのか。

・視線に貫かれる点群上の点を対応点と定義するとあるが、視線方向は何を基準に選定されるのか。

 カメラ方向であった場合、視線にロボットがあるか背景があるかで話が変わってくる

・階層化ICPは、全体から局所へ移行するとあるが、「全体」とは閾値判定前の話で、「局所」とは閾値判定後の位置合わせを行う部分点群のことか。

 

 提案手法については結局よくわからなかったが、ICPの各要素について整理されていた。

 ICPの改良版は山ほどあるが、この要素に基づいて分析していけば、どの部分の話をしているのかがわかりやすそうである。

6 今後調査したい事項

 ・本論文の詳細版

  ・ICPの改良手法

7 参考文献

 なし。